Santa Ana de Velasco fue una de las últimas misiones fundadaas en la Chiquitania. Fue creada en 1755, por el misionero jesuita Padre Julián Nogler, es decir solamente 12 años antes de la expulsión de los Jesuitas. En ese entonces la construcción de la iglesia apenas había comenzado, siendo la misma terminada por las poblaciones indígenas.

La iglesia es de aire campestre y de dimensiones reducidas con relación a las demás.

Se encuentra rodeada de casas sencillas, dentro del contexto de un pequeño pueblo donde, como en la época de los Jesuitas, la responsabilidad de cuidar las iglesias constituye un honor que es transmitido de padres a hijos.

Es la única localidad que todavía conserva una parte importante de la antigua estructura del pueblo misional. Existen hileras de casas indígenas, con paredes de tabique, techos de paja y corredores a los lados.

La fiesta de Semana Santa es la más importante para los habitantes del pueblo, en la que es posible ver procesiones religiosas rodeadas de flores, plantas y arcos de palma.

En las cercanías del pueblo existe una represa de aguas cristalinas en donde es posible darse un baño.

Santa Ana se encuentra a 505 kilómetros de distancia de Santa Cruz de la Sierra y 47 km. de San Ignacio de Velasco.